- El coronel John Hannibal Smith (George Peppard) es el cerebro del equipo. Este veterano de la guerra de Vietnam recibe su apodo en honor del famoso general cartaginés. Además Smith es un destacado estudioso de la guerra y siempre está listo para actuar. Su frase más conocida es «Me encanta que los planes salgan bien».
- El capitán H. M. Howling Mad Murdock o Loco Murdock (Hispanoamérica) (Dwight Schultz) es un enfermo mental y experto piloto de aviones de guerra y también helicópteros, que realizó misiones en Vietnam que suele discutir con su compañero Baracus. Está internado en un hospital psiquiátrico y a la hora de las misiones, sus compañeros lo suelen ayudar a escapar.
- El teniente Templeton Faceman Peck (Dirk Benedict) es un sex symbol que se encarga de proveer al equipo de material difícil de conseguir mediante el uso de ingeniería social. En España se utilizó el alias Fénix y en Hispanoamérica Faz. En el primer capítulo de la primera temporada (El pueblo de San Río Blanco), el actor que encarnaba al personaje era Tim Dunigan pero fue inmediatamente sustituido por Dirk Benedict puesto que los productores pensaban que Dunigan era demasiado joven para encarnar a un veterano de la guerra deVietnam.
- El sargento Bosco Albert M. A. Baracus o Mario Baracus (Hispanoamérica) (Mr. T) es el musculoso del grupo que se ganó su apodo por su Mala Actitud en Vietnam. A pesar de su fuerza, el sargento tiene mal carácter y miedo a volar, lo que ocasiona problemas al resto del equipo. No se lleva bien con Murdock, del que desconfía siempre e insta normalmente a trasladarse en avión para según qué misiones. Solía conducir la furgoneta GMC, asustándose cuando otro lo hacía, y llevar varios colgantes de oro.
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